El Arco o Puerta de Belén es de origen musulmán, conduce al corazón de la villa medieval de Medina Sidonia, junto a algunos lienzos de la antigua muralla, torreón y Caballerizas del Duque.
Es otra de las puertas de acceso al recinto amurallado, cuyo nombre en el siglo XVIII parece ser que fue el de Arco de los Gitanos.
El nombre actual le viene del altar colocado en su parte superior interna, que cobija una imagen de María Santísima de Belén que se hallaba en 1860 en el coro de las Agustinas del Convento de San Cristóbal.
