Edificio del siglo XVI, la Iglesia de San Pedro Apóstol de Arcos fue colegiata en el Siglo XIV y se asienta sobre los restos de una fortaleza hispanomusulmana, posiblemente de época almohade de la que se conserva parte de una torre poligonal que está integrada en la cabecera de la iglesia.
La planta del edificio es rectangular de una sola nave dividida en tres espacios y con ábside poligonal con cubierta de bóveda de crucería con gruesos nervios. La cubierta del resto del templo es de triple bóveda de crucería. Posteriormente se le añaden seis capillas, tres en cada muro lateral de la nave central, correspondientes a los siglos XVI y XVII, con sus respectivos estilos renacentista y barroco.
La fachada principal fue realizada en el siglo XVIII por Manuel Gómez y Pedro de Silva en estilo barroco y con influencia de la escuela sevillana. Se estructura en tres cuerpos: en el primero de ellos se encuentra la portada flanqueada por columnas pareadas. El segundo cuerpo aparece separado por un friso con cornisa y donde se ubica una hornacina con la imagen de San Pedro enmarcada por columnas salomónicas y rematadas con un frontón curvo.
En el último cuerpo se ubican las tres campanas dentro de una triple arcada de medio punto con balaustrada y rematado con espadaña de doble vano.
En el interior destacan varios elementos, como el retablo mayor, trazado por el escultor Antón Vázquez y ejecutado por los pintores Antón Sánchez, Hernando de Sturmio y Pedro Fernández de Guadalupe en 1547 y que es muestra del arte hispano de influencia flamenca de la primera mitad del S. XVI. Igualmente destacar la Capilla de los Ayllones, con un excelente retablo plateresco, así como la imagen de la Divina Pastora atribuida a La Roldana, que es patrona del clero de S. Pedro desde 1749.
